En principio sí, puedes mirar el manual de señales y digital de Märklin y ver cómo conectarlos. Tienes una referencia aquí:
http://www.trescarriles.com/uploads/2/5 ... igital.pdfaunque veas que habla de digital, encontrarás información igual de válida para lo que pretendes.
De todas formas, me despista una frase que pones "un semáforo normal" ¿a qué te refieres con eso? Porque si es todo analógico, necesitas un tipo de señal que se capaz de "cortar corriente" como hacen los semáforos de Märklin, si no, no vas a parar nunca el tren. Las señales de M:arklin se basan en aislar el carril central en los extremos del tramo de vía donde se pretende parar el tren y tienen un par de cables que toman tensión de un tramo no aislado y le meten esa corriente al tramo aislado cuando se ponen verde. Si no tienes eso, en analógico no podrás parar el tren, salvo que uses relés adicionales que hagan esa función, que también es posible emplearlos.
Un saludo